Внести необходимые корректировки в цифровой двойник антропоморфного робота Unitree G1 в симуляторе NVIDIA Isaac Sim

Реализовать два режима: ручное управление (клавиатура/джойстик) и следование траектории (сплайн/waypoints)

Обеспечить корректные фреймы /tf (base\_link, odom, map), запись логов, визуализацию траекторий в Isaac Sim/rviz2

Собрать и построить 3D-карту сцены склада в симуляции, используя Isaac Sim сенсоры (LiDAR) для оккупационной/воксельной карты (5–10 мм/воксель)

Включить фильтрацию, сшивку и экспорт карты в формат ply или аналогичный

Обеспечить публикацию карты в ROS 2 для дальнейшего анализа

Реализовать real-time локализацию на предварительно построенной карте

Обеспечить непрерывную корректировку позиции с учётом данных 3D-лидара, а также публикацию pose+covariance (≥10 Гц), совместимость с /tf

Интегрировать Nav2 с позицией из задачи локализации и двухмерным планом помещения на основе полученной ранее карты

Учитывать габариты/шагающую кинематику G1 (ширина безопасного коридора ≥0.3 м), ограничение ускорений, сглаживание поворотов

Обеспечить визуализацию глобального/локального планов в rviz2 и viewport Isaac Sim, генерацию команд движения и обход статических препятствий

Добавить восприятие движущихся объектов → обновление динамического costmap Nav2

Реализовать предсказание траекторий (константная скорость) и обход/уступание; обеспечить плавные замедления и восстановление хода

Конвейер:
детекция плоскости стола  → сегментация объектов → детекция/классификация  → оценка 6D-позы

Обеспечить публикацию позиции установленных объектов относительно торса робота через ROS 2 topics/services